Está situado en el norte de la provincia de Cáceres, en las estribaciones de la sierra de Santa Olalla, entre extensos campos de olivos, viñedos, robles y alcornoques. Es uno de los pueblos más amplios de la provincia de Cáceres con una extensión de 208,2 km² y una altitud de 481 m sobre el nivel del mar.
El origen de la población se produjo en 1237. Cilleros significa cillas, silos o graneros, lugares para el almacenamiento del grano. Del latín CELLA > *cellarios.